Para preparar el helado, primero debes batir las yemas en un tazón mediano y agregar 1/4 taza de azúcar, batiendo para mezclar.
Luego, combina el cacao y 1/4 de taza de azúcar restante en una cacerola mediana.
Agrega aproximadamente ¼ de taza de leche para hacer una pasta, agregando más leche según sea necesario para que quede suave.
Agrega la leche restante, el Coffee mate y la sal, y calienta a fuego medio-alto.
Cuando la mezcla comience a burbujear alrededor de los bordes, reduce el fuego a medio y saca con cuidado aproximadamente ½ taza de mezcla de crema caliente.
Agrega la mezcla de crema caliente a la mezcla de yema de huevo, batiendo constantemente.
Luego, cocina la mezcla a fuego medio durante 1 a 2 minutos, revolviendo constantemente, hasta que se haya espesado.
Finalmente, transfiere la mezcla a un recipiente limpio y colócala en un baño de agua con hielo, revolviendo ocasionalmente mientras la mezcla se enfría.
Refrigera la mezcla durante 2 horas o durante la noche y congela en la máquina de helados según las instrucciones del fabricante.
Disfruta de inmediato o transfiere el helado a un recipiente cubierto frío y congélalo.